• 专利附录
  • 专利说明
  • 权利要求
  • 类似技术
  • 同族专利
  • 引用文献
  • 法律状态
  • 优先权
    • 专利摘要:

    公开号:WO1982001153A1
    申请号:PCT/JP1981/000265
    申请日:1981-10-07
    公开日:1982-04-15
    发明作者:Fanuc Ltd Fujitsu
    申请人:Inaba H；Nihei R；Sakakibara S；
    IPC主号:B25J15-00
    专利说明:
    [0001] 明 細 書
    [0002] 発明の名称
    [0003] タ * プノレ ノ、 ン ド
    [0004] 技術分野
    [0005] 本発明は工作機械への ワ ー ク の着脱を行る う工業 用ロ ポ、 ッ ト の ハ ン ド 、 と く にシ ャ フ ト ワ ー ク等を把
    [0006] 持可能なダ ブ ル ハ ン ドに関する。
    [0007] 背景技術
    [0008] 工作機械への ワ ー ク着脱用 ロ ッ ト のハ ン ドは工
    [0009] 作機械の待ち時間を少な くするためにダ ブ ル ハ ン ド を用 て、 一方のハ ン ド、ュニ ッ ト で次の ワ ーク を把
    [0010] 持 したま ま 他方のハ ン ド ュ - ッ ト で加工済みワ ー ク
    [0011] を工作機械から取外 し、 ン ドを反転 して前記次の
    [0012] ワ ーク を工作機械に n —デ ィ ン グする 。
    [0013] このためつかみ中心軸線方向に 2 つのハ ン ドュニ
    [0014] ッ ト を重ねてダ ブ ル ハ ン ド、を構成するのが一般的で
    [0015] あるが、 シ ャ フ ト ワ ーク に ¾る と ワ ー ク の寸法が軸
    [0016] 方向に長 ため前記の構成がとれ ¾ く ¾ 、 又 ¾械
    [0017] 内でのハ ン ドの反転ができ ないとい う不具合が生ず
    [0018] o
    [0019] しかし工作機械の内部例えばチ ヤ ッ クの前は下方
    [0020] 及び奥の方には充分な空間がるいが、 上方向は空い
    [0021] ているのが一般的である。
    [0022] 発明の開示
    [0023] O PI
    [0024] V/IPO . 依っ て本発明の 目 的は工作揆械のチ ヤ ッ ク上部の 空間を利用 して ワ ークの着脱を迅速に行ない う るダ ブ ル ハ ン ド、を提供する こ とにある 。
    [0025] 本発明に よれば、 少 く と も 1 対の指を備えた 2 個のハ ン ド ュ ニ ッ ト を、 指の開口側が相反する方向 を向 く よ う背面合せと な し、 各ハ ン ドユニ ッ ト の指 の蘿動機镌部を、 指を含む平面に沿って並設したこ と を特徵とするダ ブ ル ハ ン ドが提供される。
    [0026] 図面の簡単 ¾説明
    [0027] 第 1 図は本発明に よ る ダ ブ ル ハ ン ドを好適に使用 し う る工業用 n ッ ト の斜視図、 第 2 図は本発明に よ る シ ャ フ ト ワ ーク用ダ ブ ル ハ ン ドの 1 実施例の側 面図、 第 3 図はその上面図、 4 図は各ハ ン ドュ ^ ッ ト の指開閉駆動機構の側面 ϋ 。
    [0028] 発明の実施するための最良の態様
    [0029] 第 1 図は本発明に よ る 'ダ ブ ル ハ ン ドを好適に使用 しう る工業用口 ッ ト の 1 例の斜視図であ ] 、 同第
    [0030] 1 図の工業用口 ッ ト においては、 アー ム l ii x軸 に沿 う左右直線運動、 水平位置と直立位置との間の
    [0031] A軸に沿う上下旋回違勳、 直立位置から B軸に沿う 垂直ひね ] 運動、 z軸に沿う上下直線違動、 C軸に 沿 う水平旋回運動を夫 々 サー 制御によ ]3行 い う る よ う構成されている。 又 t軸に沿 う手首回転はォ ン オ フ制御によ っ て 0 °Z 9 0。ま たは 0 ° 1 8 0 ° の選
    [0032] O PI WIPO 択的回転位置を と る こ とがで き る。
    [0033] ' 第 2 図は本発明に よ るダ ブ ル ハ ン ド の 1 実施例の 側面図、 第 3 図はその上面図を示す。
    [0034] 第 2 図及び第 3 図において 2 - 1 ， 2 - 2 は第 1
    [0035] ハ ン ド、ュ ニ ッ ト 2 の指、 2 - 3 , 2 - 4 は爪を示し
    [0036] 3 - 1 ， 3 — 2 は第 2 ハ ン ド、ユニ ッ ト 3 の指、 3 - 3 , 3 — 4 は爪を示す。 P i , P 2 は各ハ ン ド ュ ニ ッ ト 2 , 3 のっかみ中心軸を示し、 この中心軸 P i
    [0037] P 2 は互いに平行かつ上下に所定の間隔をおかれて いる 。 第 1 ノ、 ン ドユニ ッ ト 2 の指 2 - 1 ， 2 - 2 の 開口部側は上方を向き 、 第 2 ハ ン ドュニ ッ ト 3 の指
    [0038] 3 - 1 , 3 - 2 の開口部側は下方を向 ぐ よ う に各ハ ン ド、ユ ニ ッ ト 2 ， 3 の指 2 - 1 ， 3 - 1 の背面部が 互いに近接して略背面合せの状態に配列されている，
    [0039] 4 はダ ブ ル ハ ン ドの基体部であ ] つかみ中心軸の軸 線方向の寸法をでき るだ'け小さ く するために、 各ュ
    [0040] - ッ ト の指の驅動機構が後述する よ う に上下 （ 第 2
    [0041] 図 ） に即ち指を含む平面に沿って配列されて収納さ れている。 5 はダプ ル ハ ン ドの取付扳を示 しダ ブ ル ハ ン ドはこれを介して口 ッ ト の手首に固定される c
    [0042] 第 4 図は本発明に よ るダブルハン ドの指の開閉駆 動機構を示し、 第 1 の ハ ン ド ュ ニ ッ ト 2 の.駆動機構 と第 2 の ハ ン ド ュ ニ ッ ト 3 の駆動檨構と も全 く 対称 的に同一構成であ ]3、 指の開閉平面又は指を含む平
    [0043] REACT
    [0044] O PI 面に沿って上下に並設されている。 4 1 , 4 は電 磁弁、 4 2 , 42' はエ ア シ リ ン ダ檨構、 4 3 , 43 4 4 , 4 は互いに平行なガイ ドロ ッ ド、 4 5 ,
    [0045] 45' , 46 ， 46' は各指の ス 部、 4 7 , 47' は リ ン ク ヽ 4 8 , 48' は ヒ。 ポ、 ッ ト軸、 5 0 , 50' , 5 1 ，
    [0046] 51' は リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ 、 5 2 ， 52' は ド ッ グ を示 す。
    [0047] 次に第 1 ハ ン ドュニ ッ ト 2 の動作を説明する。
    [0048] 第 4 図におい ては指 2 - 1 , 2 - 2 は全開状態.を , 示してお ] 、 リ ミ ッ ト ス ィ ツ チ 5 0 カ ド ッ ク、 5 2 に よ ]3作動されてお ] 全開状態が確認されている。 電 磁弁 4 1 を切換えて 、 シ リ ン ダ機構 4 2 の ヒ。 ス ト ン π ッ ドを押出すと、. これに違結された指 2 - 2 の ポ ス 部 4 5 が口 ッ ド 4 3 に沿って右方に移動 し、 かつ リ ン ク 4 7は軸 4 8 を中心に回動 し、 指 2 - 1 の ス 部 4 6 は ロ ッ ド 4 4 に って左方に移動 し、 その 結果指 2 - 1 ， 2 一 2 は全閉状態に向って移動する 全閉状態は リ ミ ッ ト スィ ツ チ 5 1 によ ] 確認される 電磁弁 4 1 を反対側に切換える こ とに よ ] 、 前記と 逆の動作が行 われ、 指 2 - 1 , 2 - 2 は図示状態 に復帰する 。 尚第 2 ハ ン ド ュ ニ ッ ト 3 の動作につい ても全 く 同様である。
    [0049] ¾上の よ う に本発明に よれば、 2 つのハ ン ドュニ ッ ト 2 ， 3 の指の開口部側が夫 々上下を向 く よ う相
    [0050] ΟΜ Ι WHO" 反する方向に配列され、 かつ背面側が夫々 背中合せ に配列されているので、 工作 械のチ ヤ ッ ク上方の 空間を利用 して迅速 ¾ ヮ 一ク着脱が可能 ダ ブ ル ハ ン ドが得 られる 。 又ハ ン ドのっかみ中心軸方向の可 法は、 各ハ ン ド ュ ニ ッ ト の指開閉駆動機構部を上下 に並設しているのでこれを小さ ぐ でき る利点がある
    [0051] ΟΜΡΙ WIPO
    权利要求:
    Claims 請 求 の 範 囲
    1. 少な ぐ と も 1 対の指を備えた 2 個のハ ン ドュ ニ ッ ト を、 指の開口側が相反する方向を向 く よ う背 面合せと る し、 各パ ン ドュニ ッ ト の指の駆勣機構部 を、 指を含む平面に沿って並設 したこ とを特徵とす るダブル ハ ン ド 。
    2. 請求の範囲第 1 項に記載の シ ャ フ ト ワ ー ク用 ダブルハン ドにおいて、 各ハン ドュ ニ ッ ト は互-いに 接近、 離隔動作する 1 対の開閉指を有 してるる シ ャ フ ト .ワ ーク用ダ ブ ル ハ ン ド 。
    3. 請求の範囲第 2 項に記載の シ ャ フ ト ワ ー ク用 ダ ブ ルハン ドにお て、 前記各ハ ン ドュニ ジ ト の指 の驟動機構部は 1 対の平行配列されたガイ ドロ ッ ド と、 上記ガイ ドロ ッ ド上を摺動する各指の ス部と これら指のポ、ス部を結合リ ンク を介して互いに相反 する方向に摺動させる 1 つのエアシ リ ン ダ機構とか らなるダ ブ ルハ ン ド。
    类似技术:
    公开号 | 公开日 | 专利标题
    EP0128487B1|1987-07-29|Werkzeugmaschine mit einem stationären Magazin
    US6494666B2|2002-12-17|Simplified and enhanced SCARA arm
    DE3434009C2|1987-07-23|
    US4336926A|1982-06-29|Workpiece manipulator
    US20120067156A1|2012-03-22|Robot for handling object
    KR102016865B1|2019-10-23|로봇 텐딩을 사용한 다양한 부품 형상 저장과 처리를 위한 시스템 및 방법
    US3901547A|1975-08-26|Multiple prehension mechanism
    US20020057955A1|2002-05-16|Three-dimensionally movable transfer robot
    JP2006528082A|2006-12-14|２つのロボットアームを有するガントリロボットを用いた重厚長大ワークのハンドリング
    CN103386690A|2013-11-13|双指双驱动平移夹持型柔性抓手及控制方法
    US6835033B2|2004-12-28|Parallel kinematic structure for a machine tool
    EP0411447A1|1991-02-06|Handhabungsgerät für Bearbeitungszentren der spanabhebenden Fertigung
    US4505636A|1985-03-19|Robot machines
    EP1604775A1|2005-12-14|Speicheranordnung für Bearbeitungsmaschinen
    US20110268549A1|2011-11-03|Palletizing robot
    US4042122A|1977-08-16|Reorientation device for an object manipulator
    EP2431139B1|2016-05-04|Robot hand
    JP4234547B2|2009-03-04|ハンド装置
    EP1138448A3|2006-06-28|Teaching control panel for robots
    JPH11245187A|1999-09-14|機械的に巧みな握持を行なう方法
    ES2031434T1|1992-12-16|Efectuador terminal de funcion multiple regulado roboticamente.
    KR850000548B1|1985-04-26|산업용 로봇|
    US3422967A|1969-01-21|Automatic manipulator and positioning system
    CN105522556B|2017-09-29|一种四自由度多环路混联机械臂
    US4804220A|1989-02-14|Wrist tendon actuator
    同族专利:
    公开号 | 公开日
    EP0061502B1|1986-04-30|
    US4484855A|1984-11-27|
    JPS5768790U|1982-04-24|
    SU1138010A3|1985-01-30|
    JPS5837590Y2|1983-08-24|
    KR850000126Y1|1985-02-13|
    EP0061502A1|1982-10-06|
    EP0061502A4|1984-03-01|
    引用文献:
    公开号 | 申请日 | 公开日 | 申请人 | 专利标题
    JPS4817864U|1971-07-09|1973-02-28|||
    JPS4851460A|1971-11-01|1973-07-19|||EP0104891A2|1982-09-22|1984-04-04|Fanuc Ltd.|Industrial robot|
    US4713397A|1982-07-15|1987-12-15|Eisai Co., Ltd.|Composition for reducing natural hair fall-out|DE1170597B|1962-02-12|1964-05-21|Miag Muehlenbau & Ind Gmbh|Vorrichtung zum Aufnehmen von auf Quer-traegern abgesetzten Lasten|
    DE1958827A1|1969-11-22|1971-06-03|W & M Automation Karl Mueller|Greiferkopf|
    SE425951B|1978-11-13|1982-11-29|Smt Machine Co Ab|Detaljvexlare vid svarvar|
    US4345866A|1980-02-22|1982-08-24|Acco Industries Inc.|Loader-unloader system for work pieces|
    US4343590A|1980-09-17|1982-08-10|Litton Industrial Products, Inc.|Loader for a machine tool|JPH0443751B2|1982-03-12|1992-07-17|Yamaha Motor Co Ltd||
    JPS6335395B2|1982-08-11|1988-07-14|Fanuc Ltd||
    EP0114096A1|1983-01-13|1984-07-25|Western Electric Company, Incorporated|Robotic arm|
    JPS6359815B2|1984-07-30|1988-11-21|||
    US4813732A|1985-03-07|1989-03-21|Epsilon Technology, Inc.|Apparatus and method for automated wafer handling|
    JPH0435315B2|1986-07-09|1992-06-10|Hitachi Construction Machinery||
    US4759108A|1987-06-01|1988-07-26|General Motors Corporation|Tooling apparatus and method for robotic or like mechanized installation of rocker arm assemblies|
    FR2627418B1|1988-02-23|1990-09-14|Videocolor|Procede de prehension automatique d'objet permettant de conserver au moins un element de reference geometrique qui lui est lie, et pince de prehension pour sa mise en oeuvre|
    JPH0639697B2|1990-11-30|1994-05-25|ソニー株式会社|基板のローディング装置|
    US5125709A|1991-07-22|1992-06-30|Ford Motor Company|Robotic gripper assembly|
    US5237468A|1991-10-15|1993-08-17|International Business Machines Corporation|Camera and gripper assembly for an automated storage library|
    DE102007021494B4|2007-05-08|2010-06-10|Grenzebach Maschinenbau Gmbh|Vorrichtung und Verfahren zum Erfassen und Abstellen von stoßempfindlichen Platten|
    CN102642766B|2012-02-28|2014-04-23|上海中技桩业股份有限公司|一种带三座标测距的双工位吊具|
    法律状态:
    1982-04-15| AK| Designated states|Designated state(s): SU US |
    1982-04-15| AL| Designated countries for regional patents|Designated state(s): DE FR GB |
    1982-05-28| WWE| Wipo information: entry into national phase|Ref document number: 1981902754 Country of ref document: EP |
    1982-10-06| WWP| Wipo information: published in national office|Ref document number: 1981902754 Country of ref document: EP |
    1986-04-30| WWG| Wipo information: grant in national office|Ref document number: 1981902754 Country of ref document: EP |
    优先权:
    申请号 | 申请日 | 专利标题
    JP80/142630801008||1980-10-08||
    JP14263080U|JPS5837590Y2|1980-10-08|1980-10-08||DE8181902754T| DE3174512D1|1980-10-08|1981-10-07|Double hands|
    [返回顶部]